О методе адаптивной коррекции угловых скоростей твердого тела с использованием матрицы чувствительности

Abstract

Предлагается метод решения задачи коррекции угловых скоростей твердого тела по эталонным измерениям ориентации. Математическая модель представляется в форме кинематических уравнений с использованием кватернионов. Особенности поставленной задачи следующие: отсутствует априорная информация о шумах, действующих на систему; разработанный алгоритм должен иметь высокое быстродействие; коррекция должна осуществляться по ходу функционирования системы. В основе подхода лежит разработанный авторами адаптивный метод идентификации параметров по дискретным измерениям вектора состояния. Идея метода состоит в том, что при получении эталонной информации параметры выбираются из условия минимума отклонения соответствующего решения от эталонных значений. При этом используется линеаризация решений системы с помощью матрицы чувствительности, а также подходы оптимизационных методов второго порядка. Вычислительный эксперимент показывает эффективность предложенного подхода.